Description

Contexte
Dans le cadre de la réalisation d’un tracteur sans conducteur il faut concevoir un système de guidage. Pour des raisons évidentes tant pratiques qu’économiques, celui-ci sera de type GPS-RTK.
Ce robot a une vocation viticole et éventuellement arboricole. Il est donc important de prendre en compte les divers paramètres liés à cet environnement.
Un automate sera installé sur le robot pour gérer les éléments auxiliaires (relevage, accélérateur, prise de force…) mais aussi la surveillance des divers paramètres (Répartition de la puissance, niveau huile hydraulique, niveau carburant, pneu crevé…). Un écran tactile installé sur le côté de la machine relié à l’automate permettra à l’utilisateur de consulter les différents paramètres (tels que niveau de carburant pendant le remplissage) mais aussi de paramétrer l’outil installé (position travail, position manœuvre, besoin en hydraulique…).
L’automate est en capacité de récupérer les informations de guidage pour les transmettre aux organes concernés. Pour éviter le calage du moteur, l’automate est en capacité de réduire la vitesse d’avancement en cas de puissance demandée trop importante. La consigne de vitesse devra donc être retraitée par l’automate.
Objectif
Guider le robot entre les rangs de vignes et pendant les phases de manœuvres. Ce guidage est exclusivement un guidage angulaire du pont avant. En revanche des actions doivent être effectuées en début et en fin de rang. Il est donc indispensable que le système de guidage communique ces informations.
Le système de guidage qui est l’objet de ce cahier des charges est indépendant de l’automate décrit plus haut.
Le système de guidage devra donc communiquer avec l’automate. Toutefois le type de communication entre les deux entités n’est pas développé dans ce présent cahier des charges. Elle sera à définir en fonction des caractéristiques techniques de ces deux dernières.

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